（来源：上观新闻）
创建 RO🇰🇭S 2 🤼♂️包 进入工作🇨🇱空间的 sr🍓c 目录，然🇹🇱💠后创建一🚵👣个新的 P😟ytho😵n 包： 复制🎊🍋 ros🇲🇬2 pkg cr📽🗳eate --📑build-ty💅pe am😺ent_pyt🚏hon pand🎀🇺🇲a_join🙋♂️t_cont🥽rol📸🚴♀️ --de🚡🍒pendenci💶es r☸clpy con🎰trol_🗄🇹🇿msgs tr🇪🇷ajector🤦♂️🛹y_msgs❇💬 依赖于😲✳ rclpy、c🕶ontr🕰ol_msg👨👦👦🎁s 和🇯🇲 traj👑ector🚣*️⃣y_msgs 编⏮写 Pyt🎩hon🦠 节点代码 👩🦲在 pand🎛🇽🇰a_joint♦🎩_contro🦞🌠l 包的 pa🐉nda_j🧟♀️🏙oint_🇷🇼👩👩👦contr🐷👩🦳ol 子目录下🇷🇸创建一个🔨名为 🛏panda_j⏺🇪🇷oint♉💼_co🥇🇧🇷ntrol🚩🤦♀️ler.p🔆y 的文件，并😗添加以下代码： 🇺🇲复制 i👩❤️👩🌥mport📕🚉 rclpy f🐇rom 🏰rclpy🐬.nod🇽🇰♾️e i⭕mpor🇩🇬t Node 🍹🇳🇪from con👆🇻🇨trol_🤸♀️🇸🇧msgs.m🧺♎sg 🎸import⚪ JointT🔛⏩rajecto8️⃣ryCo✈ntr🎙oll👩👩👧👦💖erS🀄👡tate 🇬🇧from tr👩⚖️aject🈵ory_msg🇦🇫s.msg🦎 im🇹🇹port J🔑〽ointT🇵🇾raject🎉ory, Joi☁🛀ntTrajec*️⃣toryPoin🕦🚇t imp🙅🧟♂️ort🌀 sys ♈imp🌦💆♂️ort 🧂🚿tty i🥴mpor🇩🇯t te🏳🍭rmios🏖🤫 class🚶🇹🇨 Pa🥚ndaJ🇨🇰🍦ointCo💝🍝ntrolle🌓📯r(Nod🐑e): d🔶🎵ef 🧑__init🛀🥼__(self)🦃🥜: s👠🅰upe🚕r().⏳🕣__init🇸🇰🤽♀️__('p🌀anda_🍺joint_💥cont🇰🇷roller👩🦰') # 创建🆒发布者，发布到 🇵🇬🎅"/pand🥵💩a_a💦rm_cont🇧🇶👨👩👧rol🧝♂️🍯ler/join🤩7️⃣t_trajec🎃tory" 话题🔊💼 se⏸lf.publi🇹🇦🇰🇮sher_🔨 = sel☪🇫🇯f.cr🐩eate_p👭💋ublisher🚚🚿(Joi👣💷ntTraj🔭ectory, 🗒🌥'/pa🍿nda🛢⬜_arm_con🇳🇬troller/😢joint🏫🦞_traj🥐ectory🇬🇪🌈', 10) #🇭🇺 定义关节名称列7️⃣🥫表 sel📐👩🦱f.joi🐞🧖♂️nt_nam🏴☠️es 😜= ['p🦃🇰🇼anda_j⛏🗼oin🎢🦠t1'5️⃣, 'pa🇹🇯nda_j🌰oin🗃t2', '🌚🐲panda🌡久久精品这里都是精品_join🇰🇵t3'🤑😔, 'pand🦘🔇a_jo🙌int4'🇳🇪🧫, 'pand🏵a_j🎺oint5'🚡, 'pan🍽da_joint🉑6', 🛌🔄'pa🏇🏌nda🇧🇶久久精品这里都是精品_jo📆🇸🇯int7'] 👨🎤🐼# 初始化🅱🏗关节位置 se👩👦🦟lf.🌐🆖joi☹👩💼nt_👺position💷s = [🐽👩👦👦0.0] 🚵* 7 #↗⛪ 定义每个关节🇦🇹位置的递🚬🇧🇹增步长 se〽🙁lf.ste📺p = ✖🦝0.1 def 🙉get_key(🤰👨👨👦sel📲f): # 获🦸♀️♎取终端输入的🎉🧶按键 se🇧🇲ttings 🛀📛= term🇩🇲🔃ios.tc🧚♂️👾getatt⬜🤼♂️r(sys👩⚕️🏏.std🇨🇴⬇in) try🤢: tty🔽🍒.se📣tra🛠w(sys.s💳tdin.f👀🚭ileno👨👧👦()) key 👨🦳🦝= sys.🔓🈲stdin.re🔯ad(1) 🕟🙂finally:🇮🇴🉑 ter🧞♀️mios.tc🤳set😎attr(sy🇧🇷📜s.stdin🥟🅾, termio💣s.T⤴CSA🕵DRA🍚IN, sett📋ings🌄) return🧞♂️ key def🇨🇰 send🕵️♀️_traj🥿🈂ectory(s🇫🇯elf): #🛑🐚 创建 Join🚮🥍tTraje🥊😷ctor🐩久久精品这里都是精品y 消息🏍📩 traje👨⚕️ctory_ms🌜g = Jo👩👩👦👦🏡intTr💏👠aje📸🇭🇺ctory()🏟 traje💌ctory✡_msg.joi💾🇦🇫nt_na🥀mes = se🇦🇩🧹lf.join🐼t_names 🉑# 创建 🏤🚣♀️Joi🐫♥ntTraje🆕💺ctoryPo🎋👨👨👧👦int 🧸🛌并设置⌛目标位置等信息 👩👩👦point 🛒= Join⛈💨tTr👾ajector🍺yPoint🎄🦶() poi🇧🇷nt.posi🛵🇧🇻tion🕚👨👩👧👦s =🧤 self.joⓂint_p🛳👜osi🚉🥈tions # 2️⃣设置运动时间😌 point.t👘ime_f🗒🍀rom😋_start 🔶🇱🇾= rclpy.💖dura💹tion.Dur🍅♾️ation(se👩👩👧👦🥝conds=😽1).to_🕥💙msg() 👾# 将点添加到轨👟迹消息中 t✡rajecto®ry_msg.🎚🦡point⚾s.ap🐗pend(poi🚖💿nt) 🇨🇼# 发布轨🗒迹消息☸ self.p🦢ublishe🐏🍥r_.🚬publish🇱🇨👨🍳(tr🅰aje🙆♂️🈸cto👨🎨🥩ry_msg)🛫 self.ge😠🐤t_lo👨🍳🇺🇬gger()🏄♀️💜.info🚘('Se〽nt 🤵joint👨❤️👨⤵ tra☺🙍jectory🎸 command🇭🇷👨👩👧👦') def🇱🇧😆 run(🧑🇹🇭self): 🤕🇺🇲whil🔲e r⬜clp🦴🍂y.ok()👨🔬: key = 🚴♀️self.g🦃🥧et_k⏪🏈ey() if👈 key 🥖🙄== '-':🇨🇦 self.😺minus_🌲pressed💠 = Tru👨🚒🖋e e⛏🇲🇻lif 😸🇻🇬key1️⃣💮 in ['1🔣', '2👱♀️✒', '3', 📁🥯'4', '5'👝, '6'🎡🐁, '7']: 🍇🏛index =😟久久精品这里都是精品 int(ke🇹🇲y) - 1 🌂🌅if s👉elf.mi🙊久久精品这里都是精品nus🎖🥔_pressed🤔: sel🥾f.joint_🕐🇷🇸pos🏮🎣itio💲🧵ns[i🍝ndex♍🛩] -= s🧂🕯elf.step👩🚀 self.🌋minus_p🥩🍪ressed🍠 = 🚴♀️🛂Fal🏴se e🌔🎄久久精品这里都是精品lse: s🚅elf.join💖t_positi😐ons[ind🇦🇮🥕ex] += s🐧elf.st🏬ep se🐄lf.🇷🇴🏎send_tr🇻🇮ajecto⏺久久精品这里都是精品ry() eli🈺f key🦹♀️🐸 == '\😷x03': # 🇪🇸Ctrl+🍺C 退出 br💄💁♂️eak def 🍛😥main(ar✝gs=None)🍻👸: r😒🚌clpy.🔇ini🧟♂️🌎t(args=a🎚rgs) pan📐da_joint👩🏫_contr💇🐙oller =🥌 Pan👱♀️🌹daJoin🇪🇷tCo🚵ntrolle🛩🙎r() pan✳🇵🇾da_j➖oint_c🕓🧞♀️ontroll🚰er.ru😤n() pa🏊♀️🇼🇸nda_joi🇬🇶nt_cont👩👦👦roller🍳4️⃣.destroy🇨🇻_nod🇹🇲🍡e()👨 rclpy.s😁🐖hutdo🚚📋wn() if 🔁__name__👨👨👦 == 🏷🗻久久精品这里都是精品'__main_🐞_': main👩🏫() 修改 s🇧🇾etup.py🥯 文件 打开 p🚞🧤and🤸♂️a_j🤺🏔oint_🚠con🇶🇦tro🏄♀️🇨🇷l 包的 s📑🐁etup.py ⭐文件，在🌴 entry_🐭🇷🇴points↘👨🦳 部分添加以下🚙内容： 复🔟制 entry🇨🇳🔼_po👶❣ints={🙆♂️ 'co🦔nsol🚝e_script🏓s': [ 'p⛳anda_jo🐶🈹int_c🥴ont🥄roller 💠= pand💍🇸🇸a_jo👆🕙int_c👩🎨ontrol🤞🥢.pa🖇nda😣_joint_c🇲🇱ontr👳♀️🌎olle📓📋r:main🥍🎞', 📥🔙], },💳 编译和运行 复😾制 c🇧🇭olcon bu🐠🎫ild --pa🍉ckages-📑select p🧼anda_joi🐼nt_🇦🇽👩👩👧contr🧵ol so🆔⏱urce i🦟久久精品这里都是精品nstall/s🏖etup.b🇵🇦久久精品这里都是精品ash ros2🏞🦀 run pa🕜🇰🇾nda_j⬇oint🎛_contr🌲👨🎤ol p🇧🇱anda_joi🎁👩🚒nt_c🛴ontroll🌲‼er 按下按键⛹️♀️🇹🇩 1 -🇹🇴 7 来控制 P♍久久精品这里都是精品anda 机械🏃💁臂相应关🗞节的位置🇧🇴👋递增，🚑按下 Ctrl 🇨🇼📡+ C🎍 可以退出程序 🏀"跟着Litc🦉🎗hiC🌡🤛heng一✴🚵♀️久久精品这里都是精品起学ROS2"🦡🇷🇼系列共25篇，查💭看全部😛🚭系列文章，在🗄🕰【EE🇦🇼😇World-论坛⛅🇲🇶】搜关键词🏑✂“一起学R🗞🤢OS2"，与原👌👴作者一起交流🇮🇨。
我们今天也讲👨🚒💆♂️了，可🔱🚸能会投🥛🙅1%到2🥪%的钱做🇳🇫🚬生态建设，包括🇪🇺🈳早期的数据建设🇹🇱🏈，算力🚾🌍建设，这个🐘资金消👸👩🌾耗都是非常♑大的😈🛑。俞浩：对啊💇🦑，因为👄我是做😯物理出身的🇬🇪。一切都🌄🛏隐隐被解读为：V⚔久久精品这里都是精品4快了🇲🇾。”马红军说🇬🇷🗝。15亿天🇷🇪🚟价罚单🍧🤸♂️，是拼多多的1️⃣📣合规成人礼🕕🙎♂️。它甚至还限🇭🇺制了打电🇧🇸✉话的能力✝。我们第😷📧一款产品👈🧵就成功了：别人🏒卖 999 美👐⛴久久精品这里都是精品元，中国🇨🇾🤢厂商杀到 49🇲🇹9，我们上来🙎😫定 1999 👩🦰📅美元，反而卖爆😒。与此同时💀，模型参👶🇱🇾数量还在继续🌽爬升🇨🇻。再往下🧁🚐，是数😹📒据和模型这一核心🇭🇲🐗层⛔🉐。
